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气动冲床中什么是抓取机械手装置

发布者:88必发官方网站机械  发布时间:2012/10/8 8:15:52

气动冲床抓取机械手装置

(1抓取机械手装置。抓取机械手装置是一个能实现四自由度运动(即升降、伸缩、气动手 指夹紧/松开和沿垂直轴旋转的四维运动〉的工作单元,该装置整体安装在步进电机传动组件的 滑动溜板上,在传动组件带动下整体作直线往复运动,定位到其他各工作单元的物料台,并完成 抓取和放下工件的功能。
抓取机械手装置的具体构成有: 1气动手爪。双作用气缸由一个二位五通双向电控阀控制,带状态保持功能,用于各个工 作站抓物搬运。双向电控阀的工作原理类似于双稳态触发器,即输出状态由输入状态决定,如果 确认了输出状态,即使无输入状态,双向电控阀一样保持被触发前的状态。 2)双杆气缸。双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制,用于控制手爪伸出缩回。 3)回转气缸。双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制,用于控制手臂正反向90。旋转, 气缸旋转角度可以在0° -180。范围内任意调节。
4)提升气缸。双作用气缸由一个二位五通单向电控阀控制,用于控制整个机械手提升下降。 以上气缸运动速度由进气口节流阀调整进气量进行调节。
(2)步进电机传动组件。步进电机传动组件用于拖动抓取机械手装置作往复运动,完成精确 定位的功能。步进电机传动组件由步进电机、同步轮、同步带、直线导轨、滑动溜板、拖链和原 点开关、左右极限开关组成。
步进电机由步进电机驱动器驱动,通过同步轮和同步带带动滑动溜板沿直线导轨作往复直线 运动,从而带动固定在滑动溜板上的抓取机械手装置作往复直线运动。 抓取机械手装置上所有气管和导线沿拖链敷设,进入线槽后分别连接到电磁阀组和接线端子 排组件上。
原点开关用于提供直线运动的起始点信号,左右极限开关则用于提供越程故障时的保护信 号。当滑动溜板在运动中越过左极限或右极限位置时,极限开关会动作,从而向系统发出越程故 障信号

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